Timing Beispiele
Hier finden Sie ein paar ausgewählte Beispiele mit Timing-Tabellen.
Programmwechsel mittel Wechsel-Signal
Ein Programmwechsel wird in EasySightPro® durch das Signal "Programmwechsel" ausgelöst. Mit einer steigenden Flanke von "Programmwechsel" wird die Programmnummer über die JobID-Bits eingelesen und der Programmwechsel gestartet. Anschließend wird, je nach Status des Prozesses, das Bit "Programmwechsel IO" oder "Programmwechsel NIO" gesetzt. Diese Statusbits bleiben erhalten, bis das Bit "Programmwechsel" gelöscht wird. Abhängig von der Parametrierung des Feldbusses wird die aktuelle Programmnummer zurückgemeldet.
| JobID Bit0 (IN) | |||||||||||||||||||||||||
| JobID Bit1 (IN) | |||||||||||||||||||||||||
| Programmwechsel (IN) | JobID == 1 | JobID == 2 | |||||||||||||||||||||||
| Programmwechsel IO (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Programmwechsel NIO (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
Prepare Part (Teile vorbereiten)
Prepare Part dient als Vorstufe zu Get Part, um im Hintergrund Teile vorzubereiten und so Zeit zu sparen. Bei diesem Befehl werden keine Positionen an den Roboter übermittelt.
Die Funktion wird ohne Timeout ausgeführt und automatisch von jeder anderen Smart Sequence beendet. Als Synchronisationssignale dient 'Teile bereit', wenn dieses auf High ist, dann sind Teile bereit und können mit Get Part abgeholt werden.
| Prepare Part (IN) | 1* | ||||||||||||||||||||||||
| Smart Sequence Running (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Teile bereit (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Greifbare Teile (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
1*: Prepare Part wird ignoriert, da bereits Teile bereit liegen
Get Part (Teile abholen)
Get Part übermittelt Teile Positionen an den Roboter bzw. startet die Smart Part Detection, wenn keine gültigen Positionen im Buffer sind.
Mit Änderung des Signals 'Positionen gültig', können die 'Anzahl Positionen' und 'Position 1 bis 5' (X, Y, Z, Winkel, ID) eingelesen werden.
Wichtig: Für die Synchronisation der GetPart Ergebnisse ist das Toggle Signal "Smart Sequence Done" zu verwenden.
| Prepare Part (IN) | |||||||||||||||||||||||||
| Get Part (IN) | |||||||||||||||||||||||||
| Smart Sequence Running (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Smart Sequence Done (Toggle) (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Smart Sequence IO (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Smart Sequence NIO (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Smart Sequence Code (OUT) | 0 | 200 | 0 | 200 | 0 | 200 | |||||||||||||||||||
| Teile bereit (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Greifbare Teile (OUT) | 5 | 4 | 3 | 2 | |||||||||||||||||||||
| Positionen gültig (Toggle) (OUT) | |||||||||||||||||||||||||
| Anzahl Positionen (OUT) | 1 | ||||||||||||||||||||||||
| Position 1 X, Y, Winkel, ID (OUT) | |||||||||||||||||||||||||